પ્રાચીનકાળમાં પણ અનેક પ્રખ્યાત ગુરૂ થઈ ગયા, જેમણે યોગ શિક્ષા અને સમાજ કલ્યાણમાં મહત્વપૂર્ણ યોગદાન આપ્યું છે. જેવા કે દયાનંદ સરસ્વતી, રાજા રામમોહન રાય, મહર્ષિ મહેશ યોગી, સ્વામી રામતીર્થ, દાદા લેખરાજ, નિરંકારી સંત બુટાસિંહ, રાધા સ્વામી વગેરે. જેમાં મુખ્ય છે રામકૃષ્ણ પરમહંસ અને તેમના શિષ્ય વિવેકાનંદ, સવૈશ્વરાનંદ, અને તેમના શિષ્ય શ્રી રામ શર્મા આચાર્ય, વિષ્ણુ તીર્થ અને તેમના શિષ્ય શિવોમ તીર્થ
રામકૃષ્ણ પરમહંસ - નો જન્મ 18 ફેબ્રુઆરી 1836 માં બંગાળના હુગલી તાલુકાના કામાર નામના એક ગામમાં થયો હતો. તેમનું બાળપણનું નામ ગદાધર હતુ. કાલીના પરમચક્ર અને કલકત્તાના કાલીમાતાના મંદિરના પૂજારી ગદાધરે તોતાપુરીજી જોડેથી સંન્યાસની દીક્ષા લીધી હતી, અને તેમને જ ગદાધરને રામકૃષ્ણ પરમહંસ નામ આપ્યુ.
તેમના સાધકોની મંડળીમાં સૌથી અગ્રેસર હતા તેમના ખાસ શિષ્ય નરેન્દ્રનાથ. જેમાં તેમને ભાવિ આધ્યાત્મિક નેતાની સંભાવના જોવા મળી. તેમણે નરેંન્દ્રનાથને સાધક મંડળની સંભાળ રાખતાં બંધુત્વને સુદ્દઢ બનાવવાનું કામ નરેન્દ્રને સોપ્યું જે આગળ જતા સ્વામી વિવેકાનંદના નામથી સમસ્ત વિશ્વમાં જાણીતા બન્યા.
સ્વામી વિવેકાનંદ- નો જન્મ 13 જાન્યુઆરી 1863માં કલકત્તામાં થયો હતો. તેમના પિતાનું નામ વિશ્વનાથ અને માતાનું નામ ભુવનેશ્વરી હતુ. રામકૃષ્ણ પરમહંસના પરમ શિષ્ય અને ભારતના આધ્યાત્મિક રાજદૂત સ્વામી વિવેકાનંદે પોતાના ગુરૂની આજ્ઞાથી હિન્દુ ધર્મનો ફેલાવો સમગ્ર વિશ્વમાં કર્યો.અને પોતાના ગુરૂના નામથી સામાજિક અને આધ્યાત્મિક સંસ્થા રામકૃષ્ણ મિશનની સ્થાપના કરી અને સન 1902ની જુલાઈમાં 40 વર્ષની યુવાવસ્થામાં જ સ્વામીજીએ મહાસમાધિ લઈ લીધી.
ગુરૂ સર્વેશ્વરાનંદ - સૂક્ષ્મ દેહઘારી સિધ્ધ આત્માના રૂપમાં હિમાલયની મહાન વિભૂતિયોમા એક છે. તેમનું ભૌતિક શરીર જૂનુ , તેમની આયુ 670 વર્ષથી પણ વધુની છે. દૂબળું-પાતળુ શરીર હોવાથી તેમના બધા હાંડકાં દેખાય છે. તે બહું લાંબા અને હંમેશા વસ્ત્રહિન રહે છે. બે કૂવા જેવી અંધારામાં ડોકાતી આંખો. અને લાંબી જટાઓ. તે મોટાભાગે હિમાલયમાં જ રહેતા હતા. પહેલા તે ભાગીરથીના સંગમથી ભીલંગના નદીની તરફ એક ગુફામાં રહેતાં હતા. ગોમુખ, તુંગનાથ અને રૂપકુંડ અને પિંડરીમાં પણ વિચરતાં હતા. સર્વેશ્વરાનંદજીની કૈલાશવાસી નારાયણ સ્વામી પર વિશેષ કૃપા હતી. તેમને રામતીર્થને યોગનો પાઠ ભણાવ્યો. સ્વામી રામતીર્થના બંગલા પર પણ તે થોડા સમય સુધી રહ્યા હતા. પંડિત રામ શર્મા આચાર્યનુ કાર્યક્ષેત્ર અને ગાયત્રી યુગ નિર્માણ યોજનાની પુષ્ઠભૂમિ પણ સર્વેશ્વરાનંદના ગંગાના વ્યક્ત પ્રવાહની દેન છે.
પંડિત શ્રી રામ શર્મા આચાર્ય - યુગપુરૂષ ગાયત્રી સાધક હિમાલયસ્વામી સિધ્ધ ગુરૂ સર્વેશ્વરાનંદના શિષ્ય પંડિત શ્રી રામ શર્મા આચાર્યનો જન્મ ગ્રામ આવલખેડાના બ્રાહ્મણ પરીવારમાં 1911 માં થયો હ્તો. 15 વર્ષની ઉમંરમાં તેનને ગુરૂના દર્શન થયા અને તે ત્યારથી જ આધ્યાત્મિક તરફ તેમનું ધ્યાન વળી ગયું. નેહરુ, દેવસાસ ગાઁઘી અને રફી અહમદ કિદવઈની સાથે મળીને સ્વતંત્રતા આંદોલનમાં પણ ભાગ લીધો અને બાબુ ગુલાબરાવ પાસેથી પત્રકારિતાનું વિશેષ પ્રશિક્ષણ લઈને પત્રકારિકાના ક્ષેત્રમાં પણ પોતાનું ઉલ્લેખનીય યોગદાન આપ્યું.
શિવોમ તીર્થજી - ના ગુરૂ વિષ્ણુતીર્થ સ્વામી વિષ્ણુતીર્થજીનો જન્મ હરિયાણામા રોહતક જિલ્લાના ગ્રામ જજ્જરમાં 1888માં થયો હતો. બાળપણથી જ તેઓ ચમત્કારિક સિધ્ધ આત્મા હતા. આઠ વર્ષની આયુમાં રાજગઢમાં દિવ્યઅનૂભૂતિ પછી સ્વતંત્રતા આંદોલન અને અધ્યાત્મ તરફ તેમની રુચિ વધી ગઈ. તદોપરાંત ગુરૂદેવ સ્વામી શંકર પુરૂષોત્તમ તીર્થ મહારાજ જોડેથી સંન્યાસ ગ્રહણ કર્યો.
સ્વામી નારાયણ સરસ્વતી જે નારાયણકુટીમાં નિવાસ કરતાં હતા એમના અવસાન પછી શિવોમ તીર્થજીએ ત્યાં જ પોતાનુ નિવાસસ્થાન બનાવી લીધુ. અને ગુરૂકુળને આશ્રમમાં ફેરવી દીધુ. આજે વિશ્વભરમાં તેમના અનેક શિષ્યો છે.શિવોમતીર્થ સ્વામી નારાયણ સરસ્વતીના પ્રમુખ શિષ્ય હતા.1969માં પોતાના આ શિષ્યને બધો કાર્યભાર સોંપીને તેમણે ઋષિકેશમાં ગંગા નદીને કિનારે પોતાના નશ્વર શરીરને હંમેશાને માટે ત્યાગી પરમ તત્વમાં લીન થઈ ગયા.